Eu já fiz processo parecidos, porém foi antigamente previamente de ter viabilidade e na época tinha que executar a saída registra da origem e a entrada registra do destino, no seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua assim, mas acredito https://tops-directory.com/listings13042226/tudo-sobre-frete-mudan%C3%A7as